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3.2.2 電子凸輪

電子凸輪功能允許軸的位置和速度按照預(yù)設(shè)的凸輪輪廓進(jìn)行變化，常用于凸輪分割器等應(yīng)用。以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的電子凸輪例程：

     #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h>  // 假設(shè)這些是與硬件相關(guān)的庫(kù)和函數(shù)聲明 #include "jtm32080.h"  // 初始化控制器句柄 ZA_Handle handle;  // 初始化控制器 void initializeController(const char* ipAddress) {     int32result = ZA_OpenEth(ipAddress, &handle);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to connect to controller: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 設(shè)置電子凸輪參數(shù) void setElectronicCamParameters(int32 axis, double position, double velocity, double acceleration) {     int32 result = ZA_Direct_SetEcCalibrationPoint(handle, axis, position, velocity, acceleration);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to set ECAM parameters: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  // 啟動(dòng)電子凸輪運(yùn)動(dòng) void startElectronicCam(int32 axis) {     int32 result = ZA_EGearCamStart(handle, axis);     if (ERR_SUCCESS != result) {         fprintf("Failed to start ECAM: %d ", result);         exit(EXIT_FAILURE);     } }  int main() {     const char* ipAddress = "192.168.0.1"; // 控制器的IP地址     int32 axis = 1; // 需要控制的軸號(hào)     double position = 100.0; // 目標(biāo)位置     double velocity = 50.0; // 目標(biāo)速度     double acceleration = 10.0; // 加速度      initializeController(ipAddress);     setElectronicCamParameters(axis, position, velocity, acceleration);     startElectronicCam(axis);      // 等待一段時(shí)間讓運(yùn)動(dòng)完成（實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)使用更合適的同步機(jī)制）     sleep(5);      // 關(guān)閉控制器連接     ZA_Close(handle);      return 0; }